# 4.1.5 Просмотр дерева трансформации робота.

Чтобы просмотреть изображение _tf_-дерева робота, используйте утилиту _view\_frames_:

```
$ cd ~
$ rosrun tf view_frames
```

Это создаст файл PDF с именем frames.pdf в текущем каталоге. Его можно просмотреть с помощью любого PDF-ридера, например evince:

```
$ evince frames.pdf
```

![](https://3124508696-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M9OclvMFX0tnOa4eaat%2F-M9oHLdKTzlMYw75qvo6%2F-M9oHYceqB7wies4qVU0%2F%D0%91%D0%B5%D0%B7%20%D0%B7%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B04.png?alt=media\&token=1afcb942-6e5a-4b46-a918-53b67dc2a5ae)

Для нашего базового робота мы видим, что дерево преобразований довольно простое. Каждая ссылка в нашей модели URDF отображается как узел в дереве, в то время как дуги представляют преобразования координат от одной ссылки к другой. Корнем дерева является ссылка _/base\_footprint_, которая, в свою очередь, соединяется с _/base\_link_. Затем _/base\_link_ разветвляется на левое и правое ведущие колеса.

