> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://normadii.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.13-sozdanie-vashego-sobstvennogo-paketa-opisaniya-robota/4.13.2-using-catkin.md).

# 4.13.2 Using catkin

Чтобы создать пакет описания вашего робота с помощью *catkin*, выполните следующие действия. (Если вы еще не настроили рабочее пространство для кошки, обратитесь к Гл. 4 тома 1 за инструкциями или обратитесь к онлайн-инструктору на ROS Wiki).

```
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg mybot_description roscpp rospy urdf
```

Затем создайте несколько стандартных подкаталогов:

```
$ cd mybot_description 
$ mkdir urdf
$ mkdir meshes
$ mkdir launch
```

Теперь вам нужно будет отредактировать файл *package.xml*, чтобы включить ваше имя и адрес электронной почты в качестве сопровождающего пакета, а также тип лицензии. Вы можете редактировать поле описания по своему усмотрению.

Чтобы убедиться, что все в порядке, запустите *catkin\_make*:

```
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
```

И чтобы убедиться, что ваш новый пакет добавлен в вашу *ROS\_PACKAGE\_PATH* на текущий терминальный сеанс, запустите его:

```
$ rospack profile
```