4.13.2 Using catkin

Чтобы создать пакет описания вашего робота с помощью catkin, выполните следующие действия. (Если вы еще не настроили рабочее пространство для кошки, обратитесь к Гл. 4 тома 1 за инструкциями или обратитесь к онлайн-инструктору на ROS Wiki).

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg mybot_description roscpp rospy urdf

Затем создайте несколько стандартных подкаталогов:

$ cd mybot_description 
$ mkdir urdf
$ mkdir meshes
$ mkdir launch

Теперь вам нужно будет отредактировать файл package.xml, чтобы включить ваше имя и адрес электронной почты в качестве сопровождающего пакета, а также тип лицензии. Вы можете редактировать поле описания по своему усмотрению.

Чтобы убедиться, что все в порядке, запустите catkin_make:

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

И чтобы убедиться, что ваш новый пакет добавлен в вашу ROS_PACKAGE_PATH на текущий терминальный сеанс, запустите его:

$ rospack profile