4.3.1 Моделирование туловища

Давайте посмотрим на файл URDF / Xacro torso.urdf.xacro, определяющий туловище:

<?xml version="1.0"?> 
<robot>
<!-- Define a number of dimensions using properties --> 
<property name="torso_size_x" value="0.0254" /> 
<property name="torso_size_y" value="0.0254" /> 
<property name="torso_size_z" value="0.7" />

<!-- Define the torso -->
<macro name="torso" params="parent name color *origin">
      <joint name="${parent}_${name}_joint" type="fixed"> 
            <xacro:insert_block name="origin" />
            <parent link="${parent}_link"/>
            <child link="${name}_link"/>
      </joint>
      <link name="${name}_link">
            <visual>
                  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 
                  <geometry>
                        <box size="${torso_size_x} 
                  </geometry>
                  <material name="${color}" />
            </visual>
            <collision>
                  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 
                  <geometry>
                        <box size="${torso_size_x} 
            </geometry>
      </collision>
    </link>
  </macro>
</robot>

В верхней части файла мы определяем размеры туловища как столб высотой 0,7 метра и 1 "х 1" в поперечном сечении. Затем мы определяем макрос туловища как <joint> и <link>. Блок соединения соединяет туловище с родительской ссылкой, которая передается в качестве родительского параметра в макрос. Точка присоединения определяется параметром *origin, который также передается в макрос. Вспомните из учебника URDF Xacro, что параметр блока вставляется с использованием тега <xacro: insert_block> , как мы видели выше. Мы увидим, как передать параметр *origin в следующем разделе.