> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://normadii.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.3-dobavlenie-tulovisha/4.3.1-modelirovanie-tulovisha.md).

# 4.3.1 Моделирование туловища

Давайте посмотрим на файл URDF / Xacro torso.urdf.xacro, определяющий туловище:

```
<?xml version="1.0"?> 
<robot>
<!-- Define a number of dimensions using properties --> 
<property name="torso_size_x" value="0.0254" /> 
<property name="torso_size_y" value="0.0254" /> 
<property name="torso_size_z" value="0.7" />

<!-- Define the torso -->
<macro name="torso" params="parent name color *origin">
      <joint name="${parent}_${name}_joint" type="fixed"> 
            <xacro:insert_block name="origin" />
            <parent link="${parent}_link"/>
            <child link="${name}_link"/>
      </joint>
      <link name="${name}_link">
            <visual>
                  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 
                  <geometry>
                        <box size="${torso_size_x} 
                  </geometry>
                  <material name="${color}" />
            </visual>
            <collision>
                  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 
                  <geometry>
                        <box size="${torso_size_x} 
            </geometry>
      </collision>
    </link>
  </macro>
</robot>
```

В верхней части файла мы определяем размеры туловища как столб высотой *0,7* метра и *1 "х 1"* в поперечном сечении. Затем мы определяем макрос туловища как  *\<joint>* и *\<link>*. Блок соединения соединяет туловище с родительской ссылкой, которая передается в качестве родительского параметра в макрос. Точка присоединения определяется параметром \**origin, который также передается в макрос. Вспомните из учебника URDF Xacro, что параметр блока вставляется с использованием тега \<xacro: insert\_block> , как мы видели выше. Мы увидим, как передать параметр \*origin* в следующем разделе.


---

# Agent Instructions
This documentation is published with GitBook. GitBook is the documentation platform designed so that both humans and AI agents can read, navigate, and reason over technical content effectively. Learn more at gitbook.com.

## Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.3-dobavlenie-tulovisha/4.3.1-modelirovanie-tulovisha.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.