4.4 Измерение, расчет и корректировка

Правильно выстроить компоненты модели иногда бывает немного сложно. Если вы действительно не умеете визуализировать объекты в 3D, вычисление смещений и углов поворота иногда требует немного проб и ошибок.

Если вы используете сетки для своих частей, достаньте линейку и измерьте их тоже. Установите эти размеры в качестве свойств в ваших URDF/Xacro файлах, чтобы вы могли использовать простые коробки и цилиндры для блоков <collision>. Вы также можете использовать эти размеры в ваших смещениях. Например, если вы знаете, что часть A смещена в направлении x от части B на половину ширины части A, то используйте такое выражение, как ${A_WIDTH/2} в качестве x-компоненты стыка, соединяющего две части.

Даже с помощью сеток и тщательных измерений в RViz можно увидеть зазоры или перекрытия деталей робота. Это и есть "тонкая" часть процесса. Измените свои смещения на небольшие суммы и проверьте RViz на результат. Часто бывает полезно установить значения Alpha для компонента менее 1 (например, 0.5), чтобы вы могли видеть, не проникает ли на самом деле в него другой компонент. Затем отрегулируйте смещение до тех пор, пока детали больше не будут перекрываться.