# 4.5.4 Просмотр дерева преобразований с туловищем и камерой

Трансформирующее дерево нашего робота теперь должно быть немного интереснее. Давайте посмотрим на него с помощью _view\_frame_:

```
$ cd /tmp
$ rosrun tf view_frames
```

В результате будет создан PDF-файл под названием _frames.pdf_ в текущем каталоге. Его можно просмотреть с помощью любой программы для чтения PDF, например, _evince_:

```
$ evince frames.pdf
```

А дерево _tf_ должно выглядеть следующим образом:

![](https://3124508696-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M9OclvMFX0tnOa4eaat%2F-M9oItxLMztKny_wicr8%2F-M9oJTCst8Ky21LUFzyv%2F%D0%91%D0%B5%D0%B7%20%D0%B7%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B010.png?alt=media\&token=21f30937-2d56-442b-8719-f76afe81f8f3)

Обратите внимание, как кадр _/base\_link_ соединяется с _/torso\_link_, который, в свою очередь, соединяется с _/camera\_link_. Затем файл /camera\_link разветвляется на кадры глубины слева и кадры RGB справа. Каждая дуга представляет собой преобразование координат между смежными ссылками и не только постоянно обновляет эти преобразования в случае движения любой из ссылок, но и вычисляет преобразования между не смежными ссылками, комбинируя трансформации по пути, который их соединяет. Например, если зрительный узел ROS обнаруживает объект в кадре глубины камеры, мы можем использовать библиотеку _tf_ для получения его координат в базовом кадре.

