> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://normadii.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.7-dobavlenie-golovki-panoramirovaniya-i-naklona.md).

# 4.7 Добавление головки панорамирования и наклона

Размещение камеры на паре сервоприводов панорамирования и наклона может добавить много функциональности вашему роботу. Однако моделирование сервоприводов и шарниров между ними может быть немного сложным. К счастью, ребята из Willow Garage давно создали URDF/Xacro модель руки TurtleBot, которая использует те же сервоприводы Dynamixel и кронштейны, которые мы будем использовать для нашей головки с функцией панорамирования и наклона.

Для нашего Box Robot мы будем использовать простые боксы для моделирования сервоприводов и кронштейнов. Вы можете попробовать это, используя следующую команду:

```
$ roslaunch rbx2_description box_robot_with_pan_tilt_head.launch
```

Если *RViz* все еще не работает:

```
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz
```

После переключения дисплея модели робота, вид должен выглядеть следующим образом:

![](/files/-M9oK97UQxgUnJZ4zCPD)

В то же время, окно Joint State Publisher теперь будет включать в себя два новых ползунка для поворотных и откидных швов, как показано на рисунке справа. Для вышеприведенного изображения регуляторы использовались для панорамирования головы влево и наклона вниз. С подменю **Links**, расширенным под дисплеем **RobotModel**, мы можем видеть ссылки, которые составляют скобки и сервоприводы головки для поворота и наклона. 

**ПРИМЕЧАНИЕ**: Напомним, что ROS использует правое правило для рамки координат и вращения с базовой рамой ориентированный с осью *х*, направленной вперед, ось *у* указывая влево, и ось *z*, указывающая прямо вверх. Так как мы установили туловище и камеру непосредственно на основание без каких-либо явных смещений при вращении, базовая рамка камеры и сервопривод для панорамирования также имеют свою ось *z*, направленную прямо вверх. Используя правило правой руки с большим пальцем, направленным вдоль оси *z*, и пальцами, скручивающимися в направлении вращения, мы видим, что положительное панорамирование камеры должно поворачиваться влево, что можно подтвердить с помощью ползунковых регуляторов. Аналогично, ось *y* сервопривода наклона головы направлена влево, когда камера направлена вперед. Направляя большой палец в этом направлении, пальцы скручиваются вниз, указывая, что положительное вращение наклона должно повернуть камеру вниз, что можно еще раз подтвердить с помощью ползунковых регуляторов.