4.7 Добавление головки панорамирования и наклона

Размещение камеры на паре сервоприводов панорамирования и наклона может добавить много функциональности вашему роботу. Однако моделирование сервоприводов и шарниров между ними может быть немного сложным. К счастью, ребята из Willow Garage давно создали URDF/Xacro модель руки TurtleBot, которая использует те же сервоприводы Dynamixel и кронштейны, которые мы будем использовать для нашей головки с функцией панорамирования и наклона.

Для нашего Box Robot мы будем использовать простые боксы для моделирования сервоприводов и кронштейнов. Вы можете попробовать это, используя следующую команду:

$ roslaunch rbx2_description box_robot_with_pan_tilt_head.launch

Если RViz все еще не работает:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz

После переключения дисплея модели робота, вид должен выглядеть следующим образом:

В то же время, окно Joint State Publisher теперь будет включать в себя два новых ползунка для поворотных и откидных швов, как показано на рисунке справа. Для вышеприведенного изображения регуляторы использовались для панорамирования головы влево и наклона вниз. С подменю Links, расширенным под дисплеем RobotModel, мы можем видеть ссылки, которые составляют скобки и сервоприводы головки для поворота и наклона.

ПРИМЕЧАНИЕ: Напомним, что ROS использует правое правило для рамки координат и вращения с базовой рамой ориентированный с осью х, направленной вперед, ось у указывая влево, и ось z, указывающая прямо вверх. Так как мы установили туловище и камеру непосредственно на основание без каких-либо явных смещений при вращении, базовая рамка камеры и сервопривод для панорамирования также имеют свою ось z, направленную прямо вверх. Используя правило правой руки с большим пальцем, направленным вдоль оси z, и пальцами, скручивающимися в направлении вращения, мы видим, что положительное панорамирование камеры должно поворачиваться влево, что можно подтвердить с помощью ползунковых регуляторов. Аналогично, ось y сервопривода наклона головы направлена влево, когда камера направлена вперед. Направляя большой палец в этом направлении, пальцы скручиваются вниз, указывая, что положительное вращение наклона должно повернуть камеру вниз, что можно еще раз подтвердить с помощью ползунковых регуляторов.