4.11 Настольный робот-манипулятор 1-Arm Pi

Иногда приятно иметь робота, или хотя бы модель робота, который просто сидит на столешнице и позволяет сосредоточиться на голове и руке (руках). Модель именно такого робота можно найти в каталоге rbx2_description/urdf/pedestal_pi. Существует две версии робота, одна с захватом (pedestal_pi_with_gripper.xacro) и другая с простой веслообразной рукой без движущихся пальцев.(pedestal_pi_no_gripper.xacro). Для просмотра модели без захвата запустите команду:

$ roslaunch rbx2_description pedestal_pi_no_gripper.launch

Если RViz все еще не работает:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz

(Если RViz все еще работает с предыдущей сессии, установите флажок рядом с дисплеем RobotModel, чтобы перезагрузить модель). Изображение должно выглядеть так:

Чтобы загрузить модель с помощью захвата, завершите предыдущий файл запуска и выполните команду:

$ roslaunch rbx2_description pedestal_pi_with_gripper.launch

Если RViz все еще не работает:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz

(Если RViz все еще работает с предыдущей сессии, установите флажок рядом с дисплеем RobotModel, чтобы перезагрузить модель). Изображение должно выглядеть так:

Поучительно отметить, что с этой моделью "Pedestal Pi" используются те же URDF/Xacro-файлы для руки и захвата, что и с мобильной версией Pi Robot. Мы просто прикрепляем руку и захват к различным базовым моделям для двух роботов.