> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://normadii.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.11-nastolnyi-robot-manipulyator-1-arm-pi.md).

# 4.11 Настольный робот-манипулятор 1-Arm Pi

Иногда приятно иметь робота, или хотя бы модель робота, который просто сидит на столешнице и позволяет сосредоточиться на голове и руке (руках). Модель именно такого робота можно найти в каталоге *rbx2\_description/urdf/pedestal\_pi*. Существует две версии робота, одна с захватом *(pedestal\_pi\_with\_gripper.xacro*) и другая с простой веслообразной рукой без движущихся пальцев.*(pedestal\_pi\_no\_gripper.xacro).* Для просмотра модели без захвата запустите команду:

```
$ roslaunch rbx2_description pedestal_pi_no_gripper.launch
```

Если RViz все еще не работает:

```
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz
```

(Если *RViz* все еще работает с предыдущей сессии, установите флажок рядом с дисплеем **RobotModel**, чтобы перезагрузить модель). Изображение должно выглядеть так:

![](https://3124508696-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M9OclvMFX0tnOa4eaat%2F-M9oL5iYmdKpSvH56uX5%2F-M9oLnvHCBRGAW1i4q8P%2F%D0%91%D0%B5%D0%B7%20%D0%B7%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B022.png?alt=media\&token=d17684c1-0600-4b8d-9df5-de861c911b9f)

Чтобы загрузить модель с помощью захвата, завершите предыдущий файл запуска и выполните команду:

```
$ roslaunch rbx2_description pedestal_pi_with_gripper.launch
```

Если RViz все еще не работает:

```
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz
```

(Если RViz все еще работает с предыдущей сессии, установите флажок рядом с дисплеем **RobotModel**, чтобы перезагрузить модель). Изображение должно выглядеть так:

![](https://3124508696-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M9OclvMFX0tnOa4eaat%2F-M9oL5iYmdKpSvH56uX5%2F-M9oLu8bQMVK4hjSKtAQ%2F%D0%91%D0%B5%D0%B7%20%D0%B7%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B023.png?alt=media\&token=bbfc90bd-e4ba-4902-8e4b-5976c8ea3a40)

Поучительно отметить, что с этой моделью "Pedestal Pi" используются те же *URDF/Xacro*-файлы для руки и захвата, что и с мобильной версией Pi Robot. Мы просто прикрепляем руку и захват к различным базовым моделям для двух роботов.