4.8 Добавление одного или двух рук

Последний компонент, который мы добавим к роботу, - это многошарнирный манипулятор, состоящий из реверсивных шарниров, выполненных по образцу сервоприводов и кронштейнов Dynamixel. Мы используем шесть шарниров, что дает руке шесть степеней свободы (DOF). Это минимальное количество шарниров, необходимое для манипулятора общего назначения, если целью является захват объектов в пространстве. Это связано с тем, что для 3-х мерного объекта требуется 6 чисел для указания как его положения, так и ориентации.

Для того чтобы разместить захват с правильным положением и ориентацией для захвата предмета, рука должна иметь не менее 6 степеней свободы. (Более подробно об этом в главе "Навигация руки").