4.12 Тестирование вашей модели с помощью ArbotiX Simulator
В томе 1 мы использовали пакет arbotix_python для создания фальшивого базового контроллера, который позволил нам управлять имитацией TurtleBot и просматривать результаты в RViz. Пакет completearbotix включает в себя контроллер-серверы Dynamixelservos, многошарнирные руки и захваты с различной геометрией. Эти контроллеры также могут быть запущены в поддельном режиме, что позволяет нам тестировать руку (руки) робота или головку для наклона и поворота при наблюдении за движениями в RViz.
Пакет rbx2_bringup включает в себя ряд запускаемых файлов для запуска Box Robot или Pi Robot с использованием контроллеров arbotix. Мы подробно рассмотрим файлы запуска и конфигурационные файлы в следующей главе. А пока давайте просто попробуем с нашими моделями роботов.
Если вы еще не установили пакет arbotix, сделайте это сейчас с помощью следующей команды:
Last updated