4.3 Добавление туловища

Теперь, когда мы заложили основу для основания и колес, добавить торс относительно просто. Давайте начнем с коробчато-цилиндрической версии. В этом случае мы добавим вертикальный столбик размером 1 x1, напоминающий секцию 8020 Т-слота. Чтобы увидеть, как это будет выглядеть, прервите все запущенные файлы запуска URDF и запустите следующий файл запуска:

$ roslaunch rbx2_description box_robot_with_torso.launch

Если RViz еще не запущен:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz

Вид в RViz должен выглядеть примерно так, как на картинке ниже:

(Не забудьте установить флажок рядом с дисплеем RobotModel, если вы все еще видите ранее загруженную модель.)

Измените Fixed Frame обратно на /base_footprint, если он все еще установлен на /base_link из предыдущего раздела.

Обратите внимание, как новый torso_link отображается в разделе Links на дисплее RobotModel на левой панели. Вы можете отключить отображение туловища, сняв флажок рядом с названием ссылки.