4.3.2 Прикрепление туловища к основанию.

Присоединение торса к основанию происходит в файле box_robot_with_torso.xacro, который находится в каталоге rbx2_description / urdf / box_robot. Это наша новая модель робота верхнего уровня, и она выглядит так:

<?xml version="1.0"?> 
<robot name="box_robot">
<!-- Define a number of dimensions using properties --> 
<property name="torso_offset_x" value="-0.13" /> 
<property name="torso_offset_y" value="0.0" /> 
<property name="torso_offset_z" value="0.41" />

<!-- Include all component files -->
<xacro:include filename="$(find rbx2_description)/urdf/materials.urdf.xacro"
<xacro:include filename="$(find rbx2_description)/urdf/base.urdf.xacro" 
/>    <xacro:include filename="$(find rbx2_description)/urdf/torso.urdf.xacro" />

<!-- Add the base and wheels -->
<base name="base" color="Black"/>

<!-- Add the torso -->
<torso name="torso" parent="base" color="Grey">
   <origin xyz="${torso_offset_x} ${torso_offset_y} ${torso_offset_z}" rpy="0 
0 0" />
   </torso>
</robot>

Как видите, файл похож на нашу модель робота только для базы. Сначала мы добавляем три параметра смещения туловища, которые определяют, где туловище прикреплено к основанию. Мы также включаем файл torso.urdf.xacro. Наконец, мы прикрепляем туловище к основанию, вызывая макрос <torso> с родительским параметром, установленным в значение «base», и частью xyz параметра блока <origin> , установленной в значения смещения туловища. Обратите внимание, что мы также можем присвоить значения ориентации параметру rpy, но в этом случае вертикальная ориентация туловища по умолчанию - это то, что нам нужно.