# 4.9 Добавление телескопического туловища к бокс-роботу Ряд коммерческих роботов, таких как Willow Garage PR2 и UBR1 от компании Unbound Robotics, используют регулируемый по высоте торс, который может двигаться вертикально, чтобы поднять или опустить робота. Это повышает достижимость руки (рук) и позволяет расположить камеру головы на большем диапазоне высоты. Прежде чем стать одним из основателей и главным техническим директором компании Unbound Robotics, Майкл Фергюсон создал уровень хобби Maxwell со специальным линейным приводом, который позволяет одной руке двигаться вертикально. (Голова и туловище фактически остаются на фиксированной высоте). Относительно просто добавить линейный шарнир к модели туловища нашего робота, чтобы мы могли экспериментировать с регулировкой высоты робота на лету. Чтобы попробовать его с нашим коробчатым роботом, запустите файл запуска: ``` $ roslaunch rbx2_description box_robot_tele_torso_with_arm.launch ``` Если RViz все еще не работает: ``` $ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz ``` (Если *RViz* все еще работает с предыдущей сессии, установите флажок рядом с дисплеем **RobotModel**, чтобы перезагрузить модель). Обратите внимание, что на панели управления шарнира теперь есть ползунок для туловища. Перемещение этого регулятора позволит регулировать высоту туловища вверх и вниз. URDF, который делает это, можно найти в файле *tele\_torso.urdf.xacro* в каталоге *rbx2\_description/urdf/box\_robot*. Ключевым элементом является добавление призматического (линейного) шарнира, который разделяет туловище на верхний и нижний сегменты подобным образом: ``` ``` (ROS использует ключевое слово "призматический" для обозначения линейного соединения.) Мы определяем ось, которая должна быть в положительном направлении z, и определяем начало, которое должно иметь смещение на 10 см (0,1 метра) так, чтобы начальная позиция помещала робота на нейтральную высоту. Затем мы даем суставу 15-сантиметровое смещение, используя нижние и верхние параметры. --- # Agent Instructions: Querying This Documentation If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question. Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter: ``` GET https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.9-dobavlenie-teleskopicheskogo-tulovisha-k-boks-robotu.md?ask= ``` The question should be specific, self-contained, and written in natural language. The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation. Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.