4.8.5 Использование сеток для рычажных сервоприводов и кронштейнов

К счастью для нас, многие уже сделали STL сетки для сервоприводов и кронштейнов Dynamixel. Так что мы можем добавить некоторые детали в руку робота, используя сетки вместо коробок. Это было сделано для модели Pi Robot с помощью следующих файлов:

• запускающий файл pi_robot_with_arm.launch загружает файл Xacro pi_robot_with_arm.xacro из подкаталога urdf/pi_robot

• файл pi_tobot_with_arm.xacro, в свою очередь, включает в себя Xacro-файлы для базы, туловища, головы поворота, руки и захвата

• сама рука определяется в файле pi_arm.urdf.xacro

• захват определяется в файле pi_gripper.urdf.xacro

  Чтобы увидеть результирующую модель, завершите все запущенные в настоящее время файлы запуска URDF и запустите их:

$ roslaunch rbx2_description pi_robot_with_arm.launch

Если RViz все еще не работает:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz

(Если RViz все еще работает с предыдущей сессии, установите флажок рядом с дисплеем RobotModel, чтобы перезагрузить модель). Изображение должно выглядеть следующим образом:

Ниже показан крупный план компонентов сетки Dynamixel:

Вы также можете просмотреть две вооруженные версии Pi, используя файл запуска:

$ roslaunch rbx2_description pi_robot_with_two_arms.launch