📗
Translate book
  • 4. СОЗДАНИЕ МОДЕЛИ URDF ДЛЯ ВАШЕГО РОБОТА.
  • ros by example vol 2 indigo.pdf
  • 4.1 Начнем с базы и колёс
    • 4.1.1 Узлы robot_state_publisher и joint_state_publisher.
    • 4.1.2 Базовый файл URDF / Xacro.
    • 4.1.3 Альтернативное использование /base_footprint frame.
    • 4.1.4 Добавление базы к модели робота.
    • 4.1.5 Просмотр дерева трансформации робота.
    • 4.1.6 Использование сетки для базы.
  • 4.2 Упрощение ваших meshes
  • 4.3 Добавление туловища
    • 4.3.1 Моделирование туловища
    • 4.3.2 Прикрепление туловища к основанию.
    • 4.3.3 Использование сетки для туловища.
    • 4.3.4 Добавление сетчатого туловища к сетчатому основанию
  • 4.4 Измерение, расчет и корректировка
  • 4.5 Добавление камеры
    • 4.5.1 Размещение камеры
    • 4.5.2 Моделирование камеры
    • 4.5.3 Добавление камеры к туловищу и основанию
    • 4.5.4 Просмотр дерева преобразований с туловищем и камерой
    • 4.5.5 Использование сетки для камеры
    • 4.5.6 Использование Asus Xtion Pro вместо Kinect
  • 4.6 Добавление лазерного сканера (или других датчиков)
    • 4.6.1 Моделирование лазерного сканера
    • 4.6.2 Подключение лазерного сканера (или другого датчика) к сетчатому основанию
    • 4.6.3 Настройка файла запуска лазерного узла
  • 4.7 Добавление головки панорамирования и наклона
    • 4.7.1 Использование Asus Xtion Pro вместо Kinect
    • 4.7.2 Моделирование поворотно-наклонной головки
    • 4.7.3 Вычисление осей вращения
    • 4.7.4 Головка для панорамирования и наклона с помощью сеток на Pi Robot
    • 4.7.5 Использование сетки Asus Xtion Pro вместо кинекта на пи-роботе.
  • 4.8 Добавление одного или двух рук
    • 4.8.1 Размещение руки (рук)
    • 4.8.2 Моделирование руки
    • 4.8.3 Добавление рамы захвата, запрещающей планирование
    • 4.8.4 Добавление второй руки
    • 4.8.5 Использование сеток для рычажных сервоприводов и кронштейнов
  • 4.9 Добавление телескопического туловища к бокс-роботу
  • 4.10 Добавление телескопического туловища к Pi-роботу
  • 4.11 Настольный робот-манипулятор 1-Arm Pi
  • 4.12 Тестирование вашей модели с помощью ArbotiX Simulator
    • 4.12.1 Фальшивый коробчатый робот.
    • 4.12.2 Фальшивый Пи Робот.
  • 4.13 Создание вашего собственного пакета описания робота
    • 4.13.1 Использование rosbuild
    • 4.13.2 Using catkin
    • 4.13.3 Копирование файлов из пакета rbx2_description
    • 4.13.4 Создание файла тестового запуска
Powered by GitBook
On this page

Was this helpful?

  1. 4.8 Добавление одного или двух рук

4.8.5 Использование сеток для рычажных сервоприводов и кронштейнов

Previous4.8.4 Добавление второй рукиNext4.9 Добавление телескопического туловища к бокс-роботу

Last updated 4 years ago

Was this helpful?

К счастью для нас, многие уже сделали STL сетки для сервоприводов и кронштейнов Dynamixel. Так что мы можем добавить некоторые детали в руку робота, используя сетки вместо коробок. Это было сделано для модели Pi Robot с помощью следующих файлов:

  • запускающий файл pi_robot_with_arm.launch загружает файл Xacro pi_robot_with_arm.xacro из подкаталога urdf/pi_robot

  • файл pi_tobot_with_arm.xacro, в свою очередь, включает в себя Xacro-файлы для базы, туловища, головы поворота, руки и захвата

  • сама рука определяется в файле pi_arm.urdf.xacro

  • захват определяется в файле pi_gripper.urdf.xacro

    Чтобы увидеть результирующую модель, завершите все запущенные в настоящее время файлы запуска URDF и запустите их:

$ roslaunch rbx2_description pi_robot_with_arm.launch

Если RViz все еще не работает:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz

(Если RViz все еще работает с предыдущей сессии, установите флажок рядом с дисплеем RobotModel, чтобы перезагрузить модель). Изображение должно выглядеть следующим образом:

Ниже показан крупный план компонентов сетки Dynamixel:

Вы также можете просмотреть две вооруженные версии Pi, используя файл запуска:

$ roslaunch rbx2_description pi_robot_with_two_arms.launch