> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://normadii.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.8-dobavlenie-odnogo-ili-dvukh-ruk/4.8.5-ispolzovanie-setok-dlya-rychazhnykh-servoprivodov-i-kronshteinov.md).

# 4.8.5 Использование сеток для рычажных сервоприводов и кронштейнов

К счастью для нас, многие уже сделали STL сетки для сервоприводов и кронштейнов Dynamixel. Так что мы можем добавить некоторые детали в руку робота, используя сетки вместо коробок. Это было сделано для модели Pi Robot с помощью следующих файлов:

* запускающий файл *pi\_robot\_with\_arm.launch* загружает файл Xacro *pi\_robot\_with\_arm.xacro* из подкаталога *urdf/pi\_robot*
* файл *pi\_tobot\_with\_arm.xacro*, в свою очередь, включает в себя Xacro-файлы для базы, туловища, головы поворота, руки и захвата
* сама рука определяется в файле *pi\_arm.urdf.xacro*
* захват определяется в файле *pi\_gripper.urdf.xacro*

  Чтобы увидеть результирующую модель, завершите все запущенные в настоящее время файлы запуска URDF и запустите их:

```
$ roslaunch rbx2_description pi_robot_with_arm.launch
```

Если RViz все еще не работает:

```
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz
```

(Если RViz все еще работает с предыдущей сессии, установите флажок рядом с дисплеем **RobotModel**, чтобы перезагрузить модель). Изображение должно выглядеть следующим образом:

![](https://3124508696-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M9OclvMFX0tnOa4eaat%2F-M9oL5iYmdKpSvH56uX5%2F-M9oLFV-Oq9ritVcHYVB%2F%D0%91%D0%B5%D0%B7%20%D0%B7%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B019.png?alt=media\&token=af9b663e-8951-4137-963d-b3acfb565cb5)

Ниже показан крупный план компонентов сетки Dynamixel:

![](https://3124508696-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M9OclvMFX0tnOa4eaat%2F-M9oL5iYmdKpSvH56uX5%2F-M9oLOY4-lewt2S1-kAP%2F%D0%91%D0%B5%D0%B7%20%D0%B7%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B020.png?alt=media\&token=ae2f2ba6-e9be-458b-97ad-563d18153cd7)

Вы также можете просмотреть две вооруженные версии Pi, используя файл запуска:

```
$ roslaunch rbx2_description pi_robot_with_two_arms.launch
```

![](https://3124508696-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M9OclvMFX0tnOa4eaat%2F-M9oL5iYmdKpSvH56uX5%2F-M9oLXZoMNsx6FwfzHcH%2F%D0%91%D0%B5%D0%B7%20%D0%B7%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B021.png?alt=media\&token=7d73972b-affe-4c36-b45d-778fc6c2504f)