4.8.3 Добавление рамы захвата, запрещающей планирование
Модель руки, описанная выше, включает в себя модель для простого захвата, которая, в свою очередь, определена в файле box_gripper.urdf.xacro. Этот конкретный захват имеет одну фиксированную пластину и один подвижный палец, управляемый одним сервоприводом. Когда дело доходит до захвата объекта позже в книге, мы хотим знать, где внутри захвата находится лучшее место для фактического захвата. Для этого захвата хорошая точка захвата находится между двумя пальцами в средней точке двух параллельных секций пластин, как показано на рисунке ниже:
Красная, зеленая и синяя оси расположены в нужной точке захвата и ориентированы красной осью x параллельно пальцам, синяя ось z направлена вверх от плоскости захвата, а зеленая ось y направлена на левую ось захвата.
Этот кадр захвата определяется в URDF модели захвата (box_gripper.urdf.xacro) следующим блоком:
Сама ссылка определяется как очень маленькое окошко, называемое right_gripper_link, а местоположение этого маленького окошка определяется right_gripper_joint, который смещает и поворачивает происхождение ссылки относительно родителя (в данном случае right_gripper_static_finger_link). Результатом является рамка захвата, расположенная и ориентированная в хорошем месте для захвата. Мы будем использовать этот кадр захвата в главе о навигации по рукам, когда речь идет о захвате объектов.
ПРИМЕЧАНИЕ: Использование такой виртуальной рамки захвата является необязательным и не является стандартной практикой ROS. Более распространенным является использование последней ссылки на запястье, прикрепленной к захвату, в качестве опорной рамки для планирования. Таким образом, можно поменять местами различные захваты, не оказывая большого влияния на существующее программное обеспечение для планирования. Однако добавление виртуальной рамки планирования может облегчить визуализацию и описание целей захвата относительно захвата.
Last updated
