# 4.8.3 Добавление рамы захвата, запрещающей планирование
Модель руки, описанная выше, включает в себя модель для простого захвата, которая, в свою очередь, определена в файле *box\_gripper.urdf.xacro*. Этот конкретный захват имеет одну фиксированную пластину и один подвижный палец, управляемый одним сервоприводом. Когда дело доходит до захвата объекта позже в книге, мы хотим знать, где внутри захвата находится лучшее место для фактического захвата. Для этого захвата хорошая точка захвата находится между двумя пальцами в средней точке двух параллельных секций пластин, как показано на рисунке ниже:
Красная, зеленая и синяя оси расположены в нужной точке захвата и ориентированы красной осью x параллельно пальцам, синяя ось *z* направлена вверх от плоскости захвата, а зеленая ось y направлена на левую ось захвата.
Этот кадр захвата определяется в URDF модели захвата (*box\_gripper.urdf.xacro*) следующим блоком:
```
```
Сама ссылка определяется как очень маленькое окошко, называемое *right\_gripper\_link*, а местоположение этого маленького окошка определяется *right\_gripper\_joint*, который смещает и поворачивает происхождение ссылки относительно родителя (в данном случае *right\_gripper\_static\_finger\_link*). Результатом является рамка захвата, расположенная и ориентированная в хорошем месте для захвата. Мы будем использовать этот кадр захвата в главе о навигации по рукам, когда речь идет о захвате объектов.
**ПРИМЕЧАНИЕ**: Использование такой виртуальной рамки захвата является необязательным и не является стандартной практикой ROS. Более распространенным является использование последней ссылки на запястье, прикрепленной к захвату, в качестве опорной рамки для планирования. Таким образом, можно поменять местами различные захваты, не оказывая большого влияния на существующее программное обеспечение для планирования. Однако добавление виртуальной рамки планирования может облегчить визуализацию и описание целей захвата относительно захвата.
---
# Agent Instructions: Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.8-dobavlenie-odnogo-ili-dvukh-ruk/4.8.3-dobavlenie-ramy-zakhvata-zapreshayushei-planirovanie.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.