4.2 Упрощение ваших meshes

Использование 3D-моделей для ваших компонентов робота делает графику более привлекательной в RViz, но она также может нагрузить процессор вашего компьютера. Поэтому он просто платит как можно больше, используя такие инструменты, как MeshLab. Наибольший выигрыш достигается за счет уменьшения количества вершин и граней в сетке. В MeshLab это можно сделать, запустив три фильтра Merge Close Vertices, Remove Duplicated Vertex и Remove Duplicate Faces. Все три функции можно найти в меню Filters→ Cleaning and Repairing.

Конечно, если вы уже знакомы с другой CAD программой, такой как SolidWorks или AutoCad, вы можете найти аналогичные функции для упрощения сетки. Если вы также можете найти функцию для размещения координатных осей в центре компонента, даже лучше.