4.6.2 Подключение лазерного сканера (или другого датчика) к сетчатому основанию

Мы можем использовать тот же файл laser.urdf.xacro, чтобы добавить сканер в ячеистую базу Pi Robot. Файл, который делает этот трюк - pi_robot_base_with_laser.xacro в каталоге rbx2_description/urdf/pi_robot. Файл почти идентичен тому, что мы использовали для Box Robot, но теперь мы включаем mesh для базы и настраиваем смещения для лазерного сканера, чтобы поместить его в нужное место. Чтобы увидеть результат, завершите файл запуска боксовой модели и запустите команду:

$ roslaunch rbx2_description pi_robot_base_with_laser.launch

Если RViz все еще не работает:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz

Вид в RViz должен выглядеть так: