4.6.3 Настройка файла запуска лазерного узла

После того, как вы добавили лазерный сканер или другой сенсор к вашей модели URDF, вам все равно нужно запустить узел для самого устройства. В случае лазерного сканера Hokuyo, вы можете использовать узел Hokuyo, который был доступен в большинстве версий ROS с самого начала. Пример файла запуска hokuyo.launch находится в каталоге rbx2_bringup/nodes и выглядит так:

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="false" />

  <!-- Run the Hokuyo laser scanner node -->
  <node name="hokuyo" pkg="hokuyo_node" type="hokuyo_node">
    <param name="min_ang" value="-1.7" />
    <param name="max_ang" value="1.7" />
    <param name="hokuyo_node/calibrate_time" value="true" /> <param name="frame_id" value="/base_laser" />
  </node>
</launch>

Параметры min_ang и max_ang (задаваемые в радианах) должны соответствовать спецификациям вашего сканера*, а параметр frame_id должен быть установлен на значение, которое вы использовали в вашей модели URDF. Параметр frame_id позволяет tf найти точки лазерного сканирования в правильном геометрическом отношении к остальным точкам вашего робота.

* Примечание: вам может понадобиться установить значения min_ang и max_ang меньше, чем полный диапазон вашего сканера, если части робота окажутся на пути полного диапазона, как на изображении выше базы Pi Robot.