# 4.6.3 Настройка файла запуска лазерного узла

После того, как вы добавили лазерный сканер или другой сенсор к вашей модели URDF, вам все равно нужно запустить узел для самого устройства. В случае лазерного сканера Hokuyo, вы можете использовать узел Hokuyo, который был доступен в большинстве версий ROS с самого начала. Пример файла запуска *hokuyo.launch* находится в каталоге *rbx2\_bringup/nodes* и выглядит так:

```
<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="false" />

  <!-- Run the Hokuyo laser scanner node -->
  <node name="hokuyo" pkg="hokuyo_node" type="hokuyo_node">
    <param name="min_ang" value="-1.7" />
    <param name="max_ang" value="1.7" />
    <param name="hokuyo_node/calibrate_time" value="true" /> <param name="frame_id" value="/base_laser" />
  </node>
</launch>
```

Параметры *min\_ang* и *max\_ang* (задаваемые в радианах) должны соответствовать спецификациям вашего сканера\*, а параметр *frame\_id* должен быть установлен на значение, которое вы использовали в вашей модели URDF. Параметр *frame\_id* позволяет *tf* найти точки лазерного сканирования в правильном геометрическом отношении к остальным точкам вашего робота.

\* Примечание: вам может понадобиться установить значения *min\_ang* и *max\_ang* меньше, чем полный диапазон вашего сканера, если части робота окажутся на пути полного диапазона, как на изображении выше базы Pi Robot.


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.6-dobavlenie-lazernogo-skanera-ili-drugikh-datchikov/4.6.3-nastroika-faila-zapuska-lazernogo-uzla.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.