4.5.1 Размещение камеры

Имейте в виду, что существующие глубинные камеры, такие как Kinect и Xtion Pro, не могут вычислить расстояние до объекта, который находится на расстоянии около 0,5 метров (около 2 футов) от камеры.

Если в конечном итоге вы планируете использовать руку и захват для захвата объектов, то, как правило, это хорошая идея, чтобы установить камеру достаточно высоко на роботе. Это одна из причин использования длинного туловища на модели робота. Поместив камеру высоко над основанием, робот может смотреть вниз на поверхность стола или на землю, и объекты будут находиться вне его слепой зоны. Изображение глубины, получаемое камерой, может быть использовано для вычисления 3D-позиции объектов и направления движения руки во время пикировки и позиционирования.

Еще одна причина для установки камеры выше на роботе - это то, что она будет находиться на лучшей высоте для обнаружения и распознавания лиц, если вы планируете, что ваш робот будет взаимодействовать с людьми.