4.5.4 Просмотр дерева преобразований с туловищем и камерой
Трансформирующее дерево нашего робота теперь должно быть немного интереснее. Давайте посмотрим на него с помощью view_frame:
В результате будет создан PDF-файл под названием frames.pdf в текущем каталоге. Его можно просмотреть с помощью любой программы для чтения PDF, например, evince:
А дерево tf должно выглядеть следующим образом:
Обратите внимание, как кадр /base_link соединяется с /torso_link, который, в свою очередь, соединяется с /camera_link. Затем файл /camera_link разветвляется на кадры глубины слева и кадры RGB справа. Каждая дуга представляет собой преобразование координат между смежными ссылками и не только постоянно обновляет эти преобразования в случае движения любой из ссылок, но и вычисляет преобразования между не смежными ссылками, комбинируя трансформации по пути, который их соединяет. Например, если зрительный узел ROS обнаруживает объект в кадре глубины камеры, мы можем использовать библиотеку tf для получения его координат в базовом кадре.
Last updated
