> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://normadii.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.5-dobavlenie-kamery/4.5.5-ispolzovanie-setki-dlya-kamery.md).

# 4.5.5 Использование сетки для камеры

3D модель для Kinect уже довольно давно доступна в пакетах TurtleBot ROS, и мы скопировали ее упрощенную версию в пакет *rbx2\_description* в подкаталоге *meshes*. Макрос, использующий mesh, можно найти в файле kinect.urdf.xacro в каталоге *rbx2\_description/urdf/pi\_robot*.

А модель для робота Pi, использующего mesh вместе с базовой и торсо-камерой, называется *pi\_robot\_with\_kinect.xacro*.

Описание этих файлов по сути то же самое, что мы уже рассмотрели, так что давайте просто запустим модель, чтобы посмотреть, как она выглядит:

```
$ roslaunch rbx2_description pi_robot_with_kinect.launch
```

Если RViz все еще не работает:

```
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz
```

И вид в RViz должен выглядеть следующим образом:

![](https://3124508696-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M9OclvMFX0tnOa4eaat%2F-M9_F2wz_7yr9mFZtgtv%2F-M9_Lca2AsEyJ_m-EFBw%2Fimage.png?alt=media\&token=7ab9d278-7550-446b-823a-cf270da0f216)

А вот более пристальный взгляд на сетку, включая оси координат для глубины и кадры RGB камеры:

![](https://3124508696-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M9OclvMFX0tnOa4eaat%2F-M9_F2wz_7yr9mFZtgtv%2F-M9_Lr07XlYdNWo6qEkz%2Fimage.png?alt=media\&token=a26973c3-94cc-4408-9392-3cec6aa8ceee)