4.5.5 Использование сетки для камеры

3D модель для Kinect уже довольно давно доступна в пакетах TurtleBot ROS, и мы скопировали ее упрощенную версию в пакет rbx2_description в подкаталоге meshes. Макрос, использующий mesh, можно найти в файле kinect.urdf.xacro в каталоге rbx2_description/urdf/pi_robot.

А модель для робота Pi, использующего mesh вместе с базовой и торсо-камерой, называется pi_robot_with_kinect.xacro.

Описание этих файлов по сути то же самое, что мы уже рассмотрели, так что давайте просто запустим модель, чтобы посмотреть, как она выглядит:

$ roslaunch rbx2_description pi_robot_with_kinect.launch

Если RViz все еще не работает:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz

И вид в RViz должен выглядеть следующим образом:

А вот более пристальный взгляд на сетку, включая оси координат для глубины и кадры RGB камеры: