4.1.4 Добавление базы к модели робота.

Пока что мы определили только основание и колеса как макрос. Теперь нам нужно создать файл URDF / Xacro, чтобы определить робота в целом, к которому мы добавим базу как компонент.

Файл, который нам нужен, называется box_robot_base_only.xacro в каталоге rbx2_templates/urdf/box_robot. Давайте посмотрим на него:

<?xml version="1.0"?>
<robot name="box_robot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

    <!-- Include all component files -->
    <xacro:include filename="$(find rbx2_description)/urdf/materials.urdf.xacro" 
/>
    <xacro:include filename="$(find 
rbx2_description)/urdf/box_robot/base.urdf.xacro" />
    
    <!-- Add the base and wheels --> 
    <base name="base" color="Black"/>
</robot>

Как видите, файл довольно прост. Сначала мы добавляем имя нашего робота в открывающий тег <robot> (выделено жирным шрифтом выше). Затем мы включаем два файла макроса - файл материалов, который определяет различные цвета, и базовый файл макроса, который мы только что создали. Наконец, мы добавляем базу роботу, вызывая макрос <base> с именем и цветом.