4.1.3 Альтернативное использование /base_footprint frame.

Не каждый использует метод /base_footprint frame для поднятия робота на надлежащую высоту над землей. Другой метод просто добавляет дорожный просвет к тегу кадра /base_link в модели URDF следующим образом:

<parameter name="ground_clearance" value="0.025" />

<!-- The base xacro macro -->
<macro name="base" params="name color">
  <link name="${name}_link"> <visual>
    <origin xyz="0 0 ${ground_clearance}" rpy="0 0 0" /> 
    <geometry>
      <box size="${base_size_x} ${base_size_y} ${base_size_z}" />
    </geometry>
    <material name="${color}" />
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="0 0 ${ground_clearance}" rpy="0 0 0" /> 
    <geometry>
      <box size="${base_size_x} ${wheel_offset_y*2 + wheel_length} $ 
{base_size_z}" />
        </geometry>
      </collision>
    </link>
   </macro>

Единственная проблема этого подхода заключается в том, что переменная ground_clearance должна быть добавлена к источнику всех компонентов вашей модели, включая колеса, торс, камеру, руки и т.д. Если вы используете этот подход, то помните, что другие ROS пакеты, такие как стек навигации, потребуют использования фрейма /base_link вместо /base_footprint в ряде файлов конфигурации.