> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://normadii.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://normadii.gitbook.io/translate-book/4.1-nachnem-s-bazy-i-kolyos/4.1.3-alternativnoe-ispolzovanie-base_footprint-frame..md).

# 4.1.3 Альтернативное использование /base\_footprint frame.

Не каждый использует метод */base\_footprint frame* для поднятия робота на надлежащую высоту над землей. Другой метод просто добавляет дорожный просвет к тегу  кадра */base\_link* в модели URDF следующим образом:

```
<parameter name="ground_clearance" value="0.025" />

<!-- The base xacro macro -->
<macro name="base" params="name color">
  <link name="${name}_link"> <visual>
    <origin xyz="0 0 ${ground_clearance}" rpy="0 0 0" /> 
    <geometry>
      <box size="${base_size_x} ${base_size_y} ${base_size_z}" />
    </geometry>
    <material name="${color}" />
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="0 0 ${ground_clearance}" rpy="0 0 0" /> 
    <geometry>
      <box size="${base_size_x} ${wheel_offset_y*2 + wheel_length} $ 
{base_size_z}" />
        </geometry>
      </collision>
    </link>
   </macro>
```

Единственная проблема этого подхода заключается в том, что переменная *ground\_clearance* должна быть добавлена к источнику всех компонентов вашей модели, включая колеса, торс, камеру, руки и т.д. Если вы используете этот подход, то помните, что другие ROS пакеты, такие как стек навигации, потребуют использования фрейма */base\_link* вместо */base\_footprint* в ряде файлов конфигурации.