4.1.5 Просмотр дерева трансформации робота.
Чтобы просмотреть изображение tf-дерева робота, используйте утилиту view_frames:
Это создаст файл PDF с именем frames.pdf в текущем каталоге. Его можно просмотреть с помощью любого PDF-ридера, например evince:
Для нашего базового робота мы видим, что дерево преобразований довольно простое. Каждая ссылка в нашей модели URDF отображается как узел в дереве, в то время как дуги представляют преобразования координат от одной ссылки к другой. Корнем дерева является ссылка /base_footprint, которая, в свою очередь, соединяется с /base_link. Затем /base_link разветвляется на левое и правое ведущие колеса.
Last updated
