4.13.3 Копирование файлов из пакета rbx2_description

Если вы хотите начать с некоторых файлов URDF/Xacro из пакета rbx2_description, а затем внести изменения, скопируйте их в свой собственный каталог пакетов под соответствующим подкаталогом. Обратите внимание, что файлы Xacro в пакете rbx2_description относятся к другим файлам в том же пакете. Поэтому вам придется отредактировать имя пакета и, возможно, путь и имя файла, чтобы оно совпадало с вашими собственными именами файлов. Например, следующее

<xacro:include filename="$(find 
rbx2_description)/urdf/pi_robot/pi_base.urdf.xacro" />

Эта строка вытягивает базовую модель Pi из файла pi_base.urdf.xacro, найденного в том же каталоге пакетов. Просто отредактируйте эту строку в вашей копии файла в соответствии с именем вашего пакета и расположением базового файла вашего робота.