4.13.4 Создание файла тестового запуска

Для проверки модели URDF/Xacro скопируйте и вставьте следующие строки в файл запуска под названием test_urdf.launch (или что угодно) и поместите его в подкаталог запуска каталога вашего пакета:

<launch>
  <!-- Load the URDF/Xacro model of your robot -->
  <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find
mybot_description)/urdf/mybot.xacro'" />

  <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />
  
  <!-- Publish the robot state -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher"
type="state_publisher">
    <param name="publish_frequency" value="20.0"/>
  </node>
    
    <!-- Provide simulated control of the robot joint angles -->  <node
 name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" 
 type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="True" />  
    <param name="rate" value="20.0"/> 
  </node>
</launch>

Обязательно измените имя пакета и файл .xacro, выделенный жирным шрифтом выше, чтобы соответствовать названию пакета и файлу модели робота.

Вы можете запустить этот файл в любое время, когда захотите протестировать свою модель:

$ roslaunch mybot_description test_urdf.launch

Для просмотра модели в RViz используйте конфигурационный файл в пакете rbx2_description как что мы сделали в остальной части этой главы:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_description`/urdf.rviz

Или скопируйте файл конфигурации в каталог нового пакета:

$ roscd mybot_description
$ roscp rbx2_description urdf.rviz .

Затем вы можете запустить RViz с вашим собственным конфигурационным файлом, и все изменения, которые вы сделаете в настройках, будут сохранены в вашей копии:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find mybot_description`/urdf.rviz