4.7.3 Вычисление осей вращения

Как мы узнали, что нужно выбрать отрицательное Z-образное направление для поворота панорамного сечения головы? Взгляните на изображение ниже:

Здесь мы установили значение Alpha для дисплея RobotModel равным 0.5, чтобы нам было проще видеть кадры соединения и соединения. Далее мы установили Link Tree Style в алфавитном порядке вместо Links по умолчанию в алфавитном порядке. Глядя вниз по списку соединений, мы находим head_pan_joint и ставим галочку рядом с Show Axes. Ссылаясь на изображение выше, мы видим, что панорамирование головки требует поворота вокруг оси z (показано синим цветом в RViz), но опорная рамка инвертируется с осью z, направленной вниз. Следовательно, нам нужно указать ось поворота, которая будет направлена вверх ("0 -1 "intheURDFmodel"). Если вы используете правое правило и указываете большой палец вверх, то ваше Создание модели URDF для вашего робота - 134 пальцы должны скручиваться в направлении вращения головы против часовой стрелки, что является общепринятой практикой, используемой ROS для определения положительного вращения. Убедиться в том, что это так, можно, вернувшись в GUI совместного состояния и переместив ползунок head_pan_joint в сторону увеличения значений (т.е. вправо). В результате головка должна панорамировать против часовой стрелки.

Этот же анализ можно применить к любому шарниру, для которого необходимо вычислить ось вращения. Сначала включите отображение осей для данного шарнира и воспользуйтесь правым правилом для определения знака оси, вокруг которой вращается шарнир. Если вы сделаете тот же анализ для head_tilt_joint, то увидите, что вращение происходит вокруг положительной оси (showningreeninRViz)sowepassthevalues "0 1 0 "fortheaxis параметра для шарнира наклона головки в нашей модели URDF.