4. СОЗДАНИЕ МОДЕЛИ URDF ДЛЯ ВАШЕГО РОБОТА.

Если вы создали своего собственного робота и хотите использовать его с ROS, вам необходимо будет создать модель URDF, которая точно отражает размеры робота, а также расположение любых камер, сервоприводов, лазерных сканеров или других датчиков. Модель используется ROS robot_state_publisher для публикации дерева преобразования tf для робота. Затем дерево преобразования используется другими компонентами ROS, такими как стек навигации, пакет openni_camera и MoveIt!, чтобы точно отслеживать относительные положения и ориентации частей робота по отношению друг к другу и к миру.

Лучше всего начать с изучения URDF-моделей в первый раз с URDF tutorials в ROS Wiki. Когда вы осознаете основные понятия и синтаксис, иногда бывает полезно иметь несколько шаблонов, которые вы можете настроить для своего конкретного робота. В этой главе описывается ряд моделей URDF / Xacro, включенных в пакет rbx2_description, и объясняется, как их можно модифицировать для своего робота.

Модели URDF могут использоваться как сетчатые объекты (STL или Collada), так и простые компоненты коробки и цилиндра. Мы рассмотрим оба случая в следующих разделах. Наша общая стратегия будет следующей:

· Создание отдельных файлов URDF / Xacro для основных компонентов, включая базу с колесами, торс, камеру, лазерный сканер, головку панорамирования и наклона, рычаги. Все размеры и смещения будут сохранены в виде свойств в верхней части каждого файла, чтобы можно было в любое время легко вносить изменения.

· Создание отдельных файлов для материалов (например, цветов) и компонентов оборудования (например, сервоприводы и скобки Dynamixel).

· Создание финальной модели URDF, включив соответствующие файлы, созданные ранее, и прикрепив различные компоненты в нужных местах для конкретного робота.

· Просмотр модели в RViz, чтобы убедиться, что все выглядит хорошо.

· Проверка работы модели с помощью симулятора ArbotiX.

Модульный подход, используемый здесь, позволяет очень легко добавлять или удалять компоненты, такие как кронштейн, или вносить изменения, просто изменяя параметры, которые определяют размеры, такие как высота туловища или смещения, расположение колес. Большинство файлов в этой главе начинались как копии Максвелловского робота Майкла Фергюсона.